Geografická poloha v strede Európy a prírodná krajina vytvorili podmienky pre osídlenie Slovenska od najstarších čias ľudskej histórie. Predchodcovia človeka osídľovali územie Slovenska už pred 250 000 rokmi.
Dôkazom najstaršieho osídlenia je nález travertínového odliatku lebky neandertálskeho človeka z Gánoviec pri Poprade, ktorý je starý 80 tis. rokov. Mladšie nálezy tohto pračloveka sa našli aj v Šali, v Čertovej peci pri Radošine a v Spišskom Podhradí.
Paleolit
V období mladého paleolitu sa na Slovensku objavuje Homo sapiens sapiens. Najvýznamnejšie náleziska sú z jaskyne Deravá skala pri Plaveckom Mikuláši a na východe Sk z Tibavy, Barce a Cejkova.
Mezolit
Pri poslednom zaľadnení sa klíma oteplila. Vtedajší obyvatelia opúšťali jaskyne a začali osídľovať nížiny. Svedčia o tom nálezy osád z mezolitu na piesočných dunách pri riekach, čo svedčilo o tom, že ľudia sa živili najmä rybolovom.
Neolit
V neolite zber plodín a lov začalo nahrádzať poľnohospodárstvo. Pestovanie obilia a chov domácich zvierat sa k nám dostal v 5. tisícročí pred Kristom z Blízkeho východu cez Grécko a Balkán. Poľnohospodárstvo si vyžadovalo usadlý spôsob života a budovanie trvalých osád. Osídľované boli hlavne úrodné nížiny, neskôr i teplé kotliny.
Bronzová doba
V bronzovej dobe v súvislosti s ťažbou a spracovaním kovov preniká osídlenie aj do pohorí. Meď sa ťažila v Španej doline a v Slovenskom Rudohorí. Územie Sk bolo husto osídlené v nížinách, no sídla boli aj v horských územiach.
Doba železná
V dobe železnej boli podobné podmienky osídľovania. Na Slovensku boli vhodné podmienky pre ťažbu a spracovanie železnej rudy.
Prvými historicky zistenými obyvateľmi na území Slovenska boli keltskí Kotíni. Na naše územie prišli v mladšej dobe železnej v 4. storočí pred Kristom a zaoberali sa baníctvom, hutníctvom a mali dobrú vojenskú organizáciu. V 2. storočí pred Kr. bolo ich osídlenie najintenzívnejšie. Zaberalo najmä územie pozdĺž Dunaja a na dolných tokoch riek Ipeľ, Hron, Žitava. Zakladali mestá (oppidá) v Bratislave, Plaveckom podhradí, Devíne.
Keltov v 2. a 1. storočí pred Kr. vytláčali germánske kmene Markomanov a Kvádov. Centrá kvádskeho osídlenia boli na strednom Považí a Pomoraví. Neskôr obývali územie Slovenska germánski Svébovia.
Z juhovýchodu prenikali na územie Slovenska Dákovia a z juhu Rimania, ktorí mali na Dunaji svoju hranicu - Limes Romanus. Vojenské stanice aj civilné stavby mali Rimania pozdĺž Dunaja. Dôkazom ich prítomnosti je nápis na Skale Trenčianskeho hradu, ktorý dal urobiť Marcus Aurelius. Trenčín je považovaný za najsevernejšiu rímsku vojenskú osadu v strednej Európe.
Sťahovanie národov
V 4. storočí sa na Slovensku oslabil vplyv Ríma a nastalo tzv. ,,sťahovanie národov“. Najsilnejšie boli nájazdy turkotatárskych Hunov, ktorí sa s ich vodcom Atilom stali v Podunajsku dominujúcim etnikom až do polovice 5. storočia.
Koncom 5. storočia prichádzajú na naše územie Slovania. Ich pravlasť bola medzi Dneperom a Bugom. Do konca 6. stor. prevládali na území Slovenska. Slovania boli poľnohospodári a ich osídlenie predstavovali malé osady s veľkými plochami pôdy. V 2. polovici 6. stor. museli odolávať nájazdom kočovných kmeňov Avarov. Ich sídlami preto v období Samovej ríše boli opevnené hradiská.
Pribinovo kniežatstvo a Veľkomoravská ríša
Začiatkom 9. storočia vznikol nadkmeňový útvar - Nitrianske alebo Pribinovo kniežatstvo. Jeho sídlo bolo v Nitre. Centrá hradísk boli v Nitre, Pobedime, Vyšnom Kubíne, Spišských Tomášovciach a v Brekove. Ďalšie hradiská boli budované takmer po celom území dnešného Sk v období Veľkomoravskej ríše.
Osídlenie bolo pomerne husté najmä v oblasti Záhorskej, Podunajskej a Východoslovenskej nížiny. Od roku 896 sa hromadne do Dunajskej kotliny sťahovali z východu starí Maďari, ktorí osídľovali najjužnejšie časti dnešného Slovenska. V 9. a 10. storočí sa Veľkomoravská ríša rozpadla. Slovensko sa stalo súčasťou Uhorska. V 11. a 12. storočí prebiehala slabšia kolonizácia, pri ktorej prenikali roľníci do karpatských kotlín, dolín a niektorých pohorí.
Obdobie feudalizmu
Cirkev zohrávala v období začínajúceho feudalizmu veľkú funkciu v oblasti kultúry a vzdelania a podieľala sa na banskej kolonizácií, ktorá bola riadená z troch kláštorov – Svätý Beňadik, Bzovík a Jasov.
Králi a veľmoži tiež organizovali kolonizáciu za pomoci lokátorov – šoltýsov. Po tatárskom vpáde boli niektoré slabo zaľudnené územia osídľované aj zemianskou kolonizáciou.
V roku 1241 vnikli na územie Uhorska mongolské kmene Tatárov a vyplienili zaľudnené juhozápadné Slovensko, Pohronie i nížinaté územie východného Slovenska. Veľká kolonizácia prebiehala na území Slovenska v 13. a 14. storočí – nemecká kolonizácia.